浙江大学的一组研究人员已经开发出一种独特的混合动力汽车,能飞,在地面上移动。名叫Roller-Quadrotor,该项目是基于一个独轮周期转变机制协助下转子设计。郑在arXiv预发布的一篇论文,Wang,和他们的团队现在这旋转翼飞机的设计,可以翱翔,飞离地面,同时在各种地形和穿过狭窄的缝隙。
“Roller-Quadrotor是一种新型的混合陆地和空中quadrotor相结合的高机动性quadrotor冗长的耐力的地面车辆,”郑,晋王和他们的同事们在他们的论文中写道。“飞行是通过quadrotor配置中,和四个致动器提供推力。滚动支持unicycle-driven和rotor-assisted结构。在陆地运动期间,车辆需要克服滚动和转向阻力,从而节约能源而飞行模式。”
摘要车辆的设计细节,包括一系列的控制器和模型,使它能顺利过渡飞行和滚动模式之间的关系。研究人员进行了一系列的实验来测试汽车的原型与动作捕捉传感器和摄像头的环境,和本文中概述的结果。
“这项工作克服了一般的旋翼飞机的挑战性的问题,减少了能源消耗和允许运动通过特殊的地形,如缩小差距,”研究人员在他们的论文中写道。“这也解决了避障飞行地面机器人所面临的挑战。”
“我们设计的模型和控制器,”郑,小王和他们的同事们在他们的论文中写道。“实验结果表明,它可以在空中和地面运动之间切换,并能安全通过窄隙其直径大小的一半。除此之外,它的滚动距离大约3.8倍飞行或操作约42.2倍漫长的飞行。”
研究人员计划继续加强车辆的设计通过改善他们的模型的准确性和介绍一个更好的控制算法。这将提高车辆的导航功能,让它更容易从飞往滚动模式过渡。
“我们也在考虑结构优化和体重减少,进一步提高能源消耗的性能,”研究人员在他们的论文中得出的结论。“此外,我们将使用规划算法来提高车辆流动性。”
